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#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
const int N=110;
int f[N][N];
bool check(char l,char r)
{
	if(l=='('&&r==')') return true;
	if(l=='['&&r==']') return true;
	return false;
}
int main()
{
	string s;
	cin>>s;
	int n=s.size();
	for(int i=0;i<n;i++)
	{
		f[i][i]=1;
	}
	for(int len=2;len<=n;len++)
	{
		for(int l=0;l+len-1<n;l++)
		{
			int r=l+len-1;
			f[l][r]=len;
			if(check(s[l],s[r])) f[l][r]=f[l+1][r-1];
			f[l][r]=min(f[l][r],min(f[l][r],f[l+1][r])+1);
			for(int k=l;k<r;k++)
			{
				f[l][r]=min(f[l][r],f[l][k]+f[k+1][r]);
			}
		}
	}
	cout<<f[0][n-1]<<endl;
	return 0;
}